módulos 18f4550

Proyecto Pinguino

         

                        Por si alguien no ha oido hablar sobre Pinguino, es una plataforma para desarrollo de micro controladores similar a Arduino, pero basada en un micro controlador PIC 18f2550 y ahora 18f4550, creada por Jean-Pierre Mandon.





página: http://www.hackinglab.org/pinguino/index_pinguino.html

           Posee un entorno de desarrollo “IDE” que funciona en todos los sistemas operativos actuales, Windows, Linux y Mac OS X que ya se encuentra a dia de hoy en la version 6 y saliendo la version beta7.

             El hardware está basado en un 18F2550 pero ya  fue portado a 18f4550 y se piensa en un futuro de hacelo funcionar en PIC de 32bits, estos microcontroladores disponen de interfaz USB nativo, de un puerto de serie, I2C y entradas y salidas de propósito general. Se puede alimentar tanto por USB como por un conector externo.

          El entorno de desarrollo o IDE es prácticamente igual al de Arduino. También está basado en Python. Dispone de un compilador de C (SDCC), un ensamblador y enlazador (GPUTILS) y un bootloader basado en el proyecto PUF. Todo el codigo, ide y bootloaders se pueden descargar desde aquí

18f4550 tiny board:

Versión de Arde 1.0:

fuentes: http://blog.walii.es

             http://www.hackinglab.org/pinguino/index_pinguino.html

http://jpmandon.blogspot.com/search/label/pinguino%20hardware

foros de arde:

http://foro.webdearde.com/viewtopic.php?f=6&t=3114&hilit=+pinguino

http://foro.webdearde.com/viewtopic.php?f=24&t=3482&hilit=+pinguino

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Pinguino

electrónica (I)

            Para conectar la placa controladora, Arduino, a los sensores y actuadores hemos usado una placa que se inserta en nuestra Arduino Mega y así desde aquí tenerlo todo mucho más cómodo. Hemos usado una placa a doble cara. para así evitar las soldaduras por encima.

Los periféricos  que hemos usado han sido:

• varios botones
• boton de reset
• varios leds
• 4 sensores de línea CNY70
• un speaker
• reguladores de tensión
• sensores infra rojos IR
• comunicación serial con puente H
• entrada de encoders de los motores

Para crear la PCB hemos usado el programa Eagle 5.10. Para fabricarla hemos usado una fresadora de control numérico  que tenemos en el laboratorio.

A continuación vemos el esquemático:

click para agrandar

 La PCB:

Top

 Botton

Para fabricar con insoladora imprimir en blanco y negro.

top

botton

             Próximamente iré subiendo los archivos, completando más información,  alguna foto, y algunos detalles de la fabricación.

conexionado CNY70

Construcción Robot Sumo I (microcontroladora)

        Como cerebro de nuestro robot sumo hemos usado una placa Arduino Mega con un ATmega1280 (datasheet), cuyas principales características son:

Microcontroller	ATmega1280
Operating Voltage	5V
Input Voltage (recommended)	7-12V
Input Voltage (limits)	6-20V
Digital I/O Pins	54 (of which 14 provide PWM output)
Analog Input Pins	16
DC Current per I/O Pin	40 mA
DC Current for 3.3V Pin	50 mA
Flash Memory	128 KB of which 4 KB used by bootloader
SRAM	8 KB
EEPROM	4 KB
Clock Speed	16 MHz

                    He elegido Arduino por que estaba acostumbrado a usarla y por facilidad de usar una placa comercial, (no empezar de cero) y por comodidad respecto al software a usar.  El micro ATmega1280 lleva 6 interrupciones, que nos vendrá bien para la lectura de los sensores de línea.

              Las entradas/salidas que va a llevar el Sumo son:

• 4 sensores de distancia de infrarojos en lectura analógica.
• 4 sensores de línea en digital en los pines de interupciones.
• 4 entradas digitales para los enconders (2 cada motor).
• comunicación Serial con el puente H.
• 5 botones.
• 4 leds.
• un altavoz.

                  Para  el conexionado de  los sensores vamos a fabricar una placa o "shield" que se conecte a Arduino y salgan de aquí todos los conectores a los periféricos.

               El esquemático (realizado con eagle) es:

                 La board se puede ver aquí y los archivos de eagle los subiré aquí en unos días....

Ver también SUMO para más información.

Puente H con relés

Puente a base de relés

La principal ventaja de los relés respecto a los transistores es que no se produce caída de tensión, independientemente de la potencia usada. Esto supone un pequeño ahorro para los sistemas alimentados por baterías,aprovechando toda la tensión de la batería, aunque no creo que sea factor determinante y casi despreciable. Por lo general admiten mayor potencia y no se calientan. Aunque los relés en general son más lentos, tienen desgaste mecánico, generan demasiado ruido electrónico y ocupan demasiado espacio.




 Un esquema sencillo sería:

      Los diodos se usan para "comerse" los picos de corriente en el momento de inversión de giro del motor, evitando la chispa debida la componente inductiva de la carga en el contacto durante la conmutación.

Si bien no afecta para nada a la corriente, es bueno que estén para alargarle la vida a los contactos, salvo que se trate de un motor chico y la chispa sea una miseria. Pero no hace falta que sean ultrarrápidos, diodo común basta.

Si la corriente es importante durante la inversión, se pueden activar los relés en secuencia:

  

Primero cambia uno solo --> motor en cortocircuito --> se frena rápido y después de un tiempo corto, donde más o menos estimas que estaría casi parado, activas el otro.  Así bajas la corriente de inversión a la mitad.

            La entrada "speed" controla la velocidad de los motores con una señal PWM. Para ahorrar espacio podemos usar un relé doble inversor.

            En aplicación a la robótica, no creo que sea útil utilizar relés, ya que los MOSFET en precio, potencia y tamaño.

aspecto puente dual

Un ejemplo de robot de sumo de 3kg que usa este tipo de puentes es el "sónico". Es bastante bueno y está construido en la universidad la Salle.

sonico