Construcción Robot Sumo I (microcontroladora)

        Como cerebro de nuestro robot sumo hemos usado una placa Arduino Mega con un ATmega1280 (datasheet), cuyas principales características son:

Microcontroller	ATmega1280
Operating Voltage	5V
Input Voltage (recommended)	7-12V
Input Voltage (limits)	6-20V
Digital I/O Pins	54 (of which 14 provide PWM output)
Analog Input Pins	16
DC Current per I/O Pin	40 mA
DC Current for 3.3V Pin	50 mA
Flash Memory	128 KB of which 4 KB used by bootloader
SRAM	8 KB
EEPROM	4 KB
Clock Speed	16 MHz

                    He elegido Arduino por que estaba acostumbrado a usarla y por facilidad de usar una placa comercial, (no empezar de cero) y por comodidad respecto al software a usar.  El micro ATmega1280 lleva 6 interrupciones, que nos vendrá bien para la lectura de los sensores de línea.

              Las entradas/salidas que va a llevar el Sumo son:

• 4 sensores de distancia de infrarojos en lectura analógica.
• 4 sensores de línea en digital en los pines de interupciones.
• 4 entradas digitales para los enconders (2 cada motor).
• comunicación Serial con el puente H.
• 5 botones.
• 4 leds.
• un altavoz.

                  Para  el conexionado de  los sensores vamos a fabricar una placa o "shield" que se conecte a Arduino y salgan de aquí todos los conectores a los periféricos.

               El esquemático (realizado con eagle) es:

                 La board se puede ver aquí y los archivos de eagle los subiré aquí en unos días....

Ver también SUMO para más información.