Construcción de ruedas de Sumo. Tutorial (I)

         El objetivo de crear ruedas y no usar unas comerciales es conseguir un máximo agarre, y por tanto tracción. En la modalidad de Sumo, a igualdad de masa, el que más traccione gana cuando se encuentran frente a frente.

       Este agarre se consigue con unas gomas de uretano 2020 o similares. Las ruedas no pueden ser "pegajosas", ya que incumplirían las normas. En algunas normativas es requisito para homologar pasar el test  de "pegajosidad", que consiste en depositar el robot sobre un papel, de forma, que al levantar el robot no debe quedarse pegado a las ruedas. Lo que sí es muy habitual es limpiar las ruedas con alcohol o similar entre combate y combate.

Para fabricar las ruedas necesitamos unas llantas, una goma y un molde.

       El material de las gomas es quizá determinante y a veces es difícil de elegir y donde comprarlo. La principal característica del material es la dureza. que para nuestras gomas ShoreA 20 o 30. Menos serían muy pegajosas, blandas y se desgastarían con mucha facilidad. Con gomas más duras no conseguimos tanto agarre, perdiendo tracción.

Algunos ejemplos de gomas que pueden servir: (orientativos)

         Por-A-Mold 2020

             Vytaflex20

             vytaflex30

             smooth cast 321

durómetro

      Aunque también podemos medir la tracción, y por tanto elegir las gomas que mejores resultados den. (exert o'meter) 

escala de dureza de plasticos

            Para el molde, se puede usar cualquier cosa con la forma deseada. Quizá haya que usar vaselina o algún lubricante para sacar la pieza del molde, siempre intentando no contaminar o lo menos posible la superficie de la goma. Una solución que han tomado el grupo Báltico de Sumo para construirlo es superponer láminas de unos 10mm (cortadas con una CNC) y atornillarlas entre sí, que a la hora de sacarlo del molde creo yo que facilita mucho. 

zoom

      Nosotros hemos optado por construir un molde de aluminio, ya que nos lo fabricaban a la vez que las llantas.

Están aquí los planos. Aunque falta añadir los planos CAD.

En The Brooks family autonomus sumobots and friends han hecho un molde macizo de polietileno de alta densidad.

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        Fabricar las llantas es quizá lo más complicado si no tienes un taller, torno, o puedes mandarlas a fabricar. Aunque se pueden hacer algunas aproximaciones, lo ideal es fabricarlas en un torno. 

Vídeo a 16x velocidad de el secado de unas ruedas.

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véase también: Ruedas Sumo II, Ruedas Sumo III, Ruedas Sumo IV

SUMO