PARA UNA MEJOR LECTURA DEL CÓDIGO, COPIAR Y PEGAR EN LA VENTANA DE ARDUINO!
#include <APM_RC.h> // ArduPilot Mega RC Library #include <FastSerial.h> #include <SPI.h> #include <Arduino_Mega_ISR_Registry.h> #include <AP_PeriodicProcess.h> #include <AP_InertialSensor.h> #include <AP_IMU.h> #include <AP_ADC.h> #include <AP_Math.h> #include <AP_Common.h> #include <DataFlash.h> #include <AP_Compass.h> // Compass Library #include <I2C.h> //para dataflash #define HEAD_BYTE1 0xA3 #define HEAD_BYTE2 0x95 #define END_BYTE1 0xA2 #define END_BYTE2 0x4E #define DF_SLAVESELECT 53 #define ToRad(x) (x*0.01745329252) // *pi/180 #define ToDeg(x) (x*57.2957795131) // *180/pi #define A_LED_PIN 35 #define C_LED_PIN 37 #define LED_ON LOW #define LED_OFF HIGH #define MIN 1235 //evitamos que los motores se paren #define MAX 1500 #define CORTE 1200 Vector3f accel; //viene de la libreria math.h y es un vector 3D Vector3f gyro; FastSerialPort(Serial, 0); AP_Compass_HMC5843 compass;