Banco de pruebas para multicópteros

Con motivo de poder hacer pruebas e ir depurando código he estoy usando este soporte que utilizo como simulador.

Permite al hexacóptero moverse en los 3 ejes, Pitch, Roll y Yaw evitando posibles acidentes y daños materiales.

 Rodamientos y potenciómetros que permiten conocer la posición exacta en cada momento

 Plataforma para mi hexacopter:

Video en funcionamiento durante los ensayos:

El código en desarollo utiliza las librerías de ArduCopter, y tiene el siguiente esquema:

Aquí se puede ver una versión de prueba del código en C para el hexacóptero.