miércoles, 4 de mayo de 2011

Previsón de compra para el nuevo robot de Sumo



Componentes nuevo robot de sumo:

Pololu Robotics and Electronics


Pololu Qik 2s12v10 Dual Serial Motor Controller


Pololu item #: 1112
 (2 unidades)
( si hay presupuesto suficiente 3 unidades)


Pololu Universal Aluminum Mounting Hub for 6mm Shaft Pair, 4-40 Holes

Pololu item #: 1083
(3unidades) unas de repuesto. Ya que son de métrica imperial
 y es difícil de encontrar en España. Los del robot viejo están algo desgastados.



Hex (Allen) Wrench 0.05"

Hex (Allen) Wrench 0.05"
Pololu item #: 1064
(2 unidad) 

   

Pololu 37D mm Metal Gearmotor Bracket Pair

Pololu 37D mm Metal Gearmotor Bracket Pair
Pololu item #: 1084
(2 unidad) el robot va a tener únicamente 2 motores. la segunda unidad es por algún casual si queremos montar los otros dos motores. Ya sea en el mismo robot o en otro.
                                                                         

50:1 Metal Gearmotor 37Dx54L mm

29:1 Metal Gearmotor 37Dx52L mm
Pololu item #: 1104

(3 unidades)  

               Tienen más reductora que los anteriores (50:1) por lo que van más rápido y tienen menos torque. Al poner sólo dos motores estamos intentando ganar velocidad y movilidad perdiendo fuerza. Para ganar un poco más de velocidad. Vamos a aumentar el tamaño de las ruedas.
Tampoco hemos añadido encoders, ya que ganamos espacio (a lo ancho) y podemos usar una profundidad de rueda más grande, alrededor de 25 milímetros frente a los 20 milimetros usando encoders.
               Usaremos el mismo ratio (50:1) que los antiguos, para así aprovechar el motor que tenemos de repuesto para que sirva para los dos.

espacio que ganamos al quitar los encoders


Propuesta para talleres:
Tamiya 70096 Off-Road Tires (2 tires)
Tamiya 70168 Double Gearbox Kit
          Pololu item #: 114
         Pololu item #: 64

3.60 dolares cada par de ruedas
9.25 dolares cada par de motores
total= 1285 dolares (más envío)


Se pueden crear pequeños robots junto a un pequeño control y un L298 
por ejemplo, de bajo coste.
                    











TEXAS INSTRUMENTS - LM2901D. - COMPARADOR 

CUÁDRUPLE, SMD, 2901, SOIC14














Código Farnell:


1648673


(2 unidades)  para intentar usar los sensores CNY con lectura digital

VISHAY SILICONIX - CNY70 - SENSOR, ÓPTICO,

 TRANSISTOR O/P

código Farnell: 1470063
(8 unidades) para leer las lineas

SHARP - GP2Y0D02YK0F - SENSOR, DISTANCIA, 

O/P DIGITAL




Código Farnell:  9707905




(5 unidades) para detectar contrincante. Salida en digital. Actualmente estamos usando
 este pero en analógico. En analógico ahorramos casi 10 euros por cada uno. El precio 
unitario es alrededor de 15 euros.

SHARP - GP2Y0A02YK0F - SENSOR, DISTANCIA, O/P, ANALÓGICO



Código farnell: GP2Y0A02YK0F    
para completar el robot actual, así sólo usamos analógicos en uno y digitales en otro.

(1 unidad)

conectores:

La última compra de conectores fue un desastre, no funcionan bien, o no encajan 
machos y hembras o se rompen al sacarlo mas de 5 veces


electrónica varia

Componentes pasivos.










Taller mecánico UPCT

Construcción de Ruedas en el taller mecánico. Podemos fabricar  unas parecidas a las
 anteriores pero algo más grandes. Las anteriores tenían 45 mm de diámetro de llanta,
 estas se pueden hacer de 50 o 55..  Usar el mismo diseño.


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